Esslingen liegt direkt am Neckar, unmittelbar in der Nähe von Stuttgart. Die Stadt hat eine Vielzahl an Museen: das Stadtmuseum im Gelben Haus, das Archäologische Museum, die Villa Merkel, sowie Heimat,- Vereins- und Firmenmuseen.
Wahrzeichen und berühmte Bauwerke in der Innenstadt sind das Alte Rathaus mit dem Glockenspiel aus dem 15. Jahrhundert, das Amtsgericht und das Sachsenhaus. Auch der Haftermarkt, die Lateinschule und der Ratskeller sind sehenswert. In Esslingen findet man eine mittelalterliche Befestigungsanlage mit dem Dicken Turm, den Wahrzeichen von Esslingen. Zahlreiche sehenswerte Kirchen und Brunnen runden das historische Stadtbild ab.
Regelmäßig gibt es in Esslingen Märkte und Volksfeste. Die gesamte Stadt ist von Weinbergen umgeben, in denen ebenfalls etliche Türme stehen, die für Festlichkeiten angemietet werden können. Führungen durch die Weinberge werden auf Anfrage vom Heimatverein organisiert. Ein Restaurant und Höhenhotel außerhalb der Stadtgrenze ist das Jägerhaus in der Nähe des Naherholungsgebietes Schurwaldes.